（原标题：格力电器公布机器人控制专利 可提高运行安全性）
天眼查App显示，9月23日，珠海格力电器股份有限公司申请的“机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质和程序产品”专利公布。
摘要显示，该方法包括：根据机器人的运行参数预规划机器人末端工具的运动轨迹，确定工具将要承受的预期弯矩；在预期弯矩大于预设阈值时，确定机器人的运行倍率，根据运行倍率控制工具的速度和加速度，以使工具受到的弯矩不超过预设阈值。该方案，通过在机器人的运动规划过程中，对末端工具承受的弯矩进行提前计算，在实际运动过程中进行运行倍率调节，保证运动过程中末端工具所受到的弯矩小于其承受极限，避免工具产生弯折甚至断裂，确保机器人稳定运行，提高了运行安全性。
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